由于宇宙警察机构专门收容各种星球种族邪恶罪犯的“宇宙监狱沙罗格索”遭受到宇宙风暴，导致黑洞仪器故障使得囚犯们逃出囚禁，占领了沙罗格索，并且以此为根据地打算进攻地球。然而，宇宙警察机构并没有余力来顾及地球安危，所以派遣一名“勇者星人（ブレイブ星人）”来到地球，并将五位山海高中的学生“大堂寺 炎”“广濑 海”“泽邑森”“风祭翼”“刃柴龙”任命为“ダグオン”（即为“勇者”之意），并给予数架ダグオン机器与秘密的“ダグベース（地下勇者基地）”，让五位高中生抵抗宇宙罪犯的破坏及侵略，藉以达到守护地球的目的。他们特别适合著装强化战斗服“勇者装甲”，至于“勇者机械”则由地球上的交通工具参考伪装而成，成为一事为秘密，五人也将为了地球和平而战。在漫长的激烈战斗之中，增加了两名勇者新伙伴——风云高校“黑岩 激”以及宇宙刑事“宇津美雷”。还遇到了故乡被毁灭的剑星人“里昂”和机械生命体“钢基度”其后也都相继加入属于正义的行列。这些男孩们由互相不同的个性摩擦出了属于他们之间的青春，也在战斗之中建立起深厚友谊，最终更成为了名副其实的勇者们。一切的一切就从交通工具陆续离奇消失事件开始，正在航途中的客机，行驶中的新干线子弹列车，以及正在进行军事演练的战斗机，莫名其妙的穿越了次元之门，在地球上短暂失去了踪影……